Dans Eden Robot

Projenin Amacı: Pinoo Kontrol Kartını kullanarak servo motor modülü ve mesafe sensörü ile dans eden pinoo projesi oluşturmak.

Süre: 2 ders

Yaş Grubu: 7 yaş ve üzeri

Pinoo Seti: Temel set,icat set,tam set,maker set.

Kazanımları:

Pinoo kontrol kartını kodlamayı öğrenir.
Mesafe sensörünü kodlamayı öğrenir.
Servo Motor modülünü kodlamayı öğrenir.
Algoritma kurma becerisi gelişir.
Kodlama becerisi gelişir.
Tasarım becerisi gelişir.

Kullanılması Gereken Malzemeler: Mblock 3 programı, pinoo kontrol kartı, mesafe sensörü, 4 adet servo motor modülü, bağlantı kabloları

Tasarım için Gereken Malzemeler: 3 Boyutlu yazıcıdan bastırılmış çıktı (dosyalar klasörde mevcut), silikon tabancası ve silikon.

3D Tasarımın .stl dosyasına ulaşmak için :

https://drive.google.com/drive/folders/1oDHzYkPM2Ixq27_7zqERTvYsVpfqCRw2

Proje Yapılışı:

Mesafe sensörüne bağlantı kablosunu takıyoruz. Mesafe sensörünü 3 boyutlu yazıcıdan bastırılan çıktının gözlerine yerleştiriyoruz.

Servo motor modüllerini 3 boyutlu yazıcıdan bastırılan çıktının alt kısmına yerleştiriyoruz..

Çıktının baş kısmı ile alt kısmını silikon tabancası yardımıyla şekildeki gibi birleştiriyoruz.

3 boyutlu yazıcıdan bastırılan çıktının ayaklarına, servo motor modüllerini silikon tabancası yardımı ile şekildeki gibi monte ediyoruz.

Servo motor modüllerinin pervanelerini silikon tabancası yardımı ile 3 boyutlu çıktının bacaklarına şekildeki gibi monte ediyoruz.

NOT: Projenin sağlam olması için pervanelerin vidalarını kullanarak servo motora sabitleyebilirsiniz. Daha sonra silikon tabancası yardımı ile bacakları monte edebilirsiniz. Pervaneleri vidalamadan önce mutlaka servo motor modüllerini kodlayarak 90 dereceye getiriniz!

3 boyutlu çıktının bacaklarının üst kısmına silikon tabancası yardımı ile servo motor modüllerini şekildeki gibi monte ediyoruz.

3 boyutlu çıktının bacaklarını servo motor modülleri ile şekildeki gibi birleştiriyoruz.

NOT: Parçaları servo motor modülleri ile birleştirmeden önce mutlaka kodlama kısmından bakarak servo motorları 90 derece konumuna getiriniz.

3 boyutlu çıktının ayaklarını servo motor modülleri ile şekildeki gibi birleştiriyoruz. NOT: Parçaları servo motor modülleri ile birleştirmeden önce mutlaka kodlama kısmından bakarak servo motorları 90 derece konumuna getiriniz.

Servo motor modüllerinin Kahverengi kabloları-GND, Kırmızı kabloları-5V, Turuncu kabloları-D0’a denk gelecek şekilde modüller ile bağlantılarını yapıyoruz.

Servo motor modüllerinin bağlantı kablolarını, pinoo kontrol kartına fotoğrafta yazan rakamlara uygun olacak şekilde bağlıyoruz.

Mesafe sensörünün bağlantı kablosunu 6 numaralı mor/yeşil girişe takıyoruz ve pinoo kontrol kartını silikon tabancası yardımı ile dans eden pinoo’nun üzerine monte ediyoruz.

NOT: Pinoo kontrol kartını dans eden Pinoo’nun üzerine, kodlamayı bitirdikten sonra monte edebilirsiniz.

Servo motor modüllerini silikon tabancası yardımı ile dans eden Pinoo’ya monte edelim.

Bağlantılarımızı tamamladık şimdi kodlama kısmına geçiyoruz. Bunun için mblock-3 uygulamasını kullanacağız.

Pinoo Kontrol Kartımızı bağlantı kablosu yardımıyla bilgisayara bağlıyoruz ve Mblock3 uygulamasına giriş yapıyoruz. Daha sonra Pinoo Kontrol Kartımızı bilgisayar ile tanıştırıyoruz. Bunun için öncelikle Bağlan sekmesinden seri port seçeneğine tıklıyoruz. Daha sonra COM4’ü seçiyoruz.(Bilgisayara ve porta göre rakam farklılık gösterebilir.)

Seri port bağlantısını yaptıktan sonra Kartlar sekmesinden kullanacağımız kartı seçiyoruz. Biz Arduino’nun Nano modeli ile çalışıyoruz.

Pinoo uzantısını bilgisayarımıza ekleyebilmek için Uzantılar sekmesinden uzantıları yönet seçeneğine tıklıyoruz. Açılan pencerede arama motoruna “Pinoo” yazıyoruz ve çıkan sonuca indir dememiz yeterli. Bilgisayarımıza yüklendi.

Tekrar Uzantılar sekmesine gelip Pinoo seçeneğine tıklıyoruz. Pinoo uzantısı ile kodlarımızı yazacağız.

Tekrar Bağlan sekmesine gelip Aygıt Yazılımı Güncellemesi seçeneğine tıklıyoruz. Yükleme bitti dedikten sonra Kapat butonuna basıyoruz.

Kodlama kısmında; uygulamanın başlaması için Olaylar menüsünden Yeşil Bayrağa tıklanınca kodunu alıyoruz. Mesafe sensörünün okuduğu değeri öğrenebilmek için kukladan yardım alıyoruz. Bunun için görünüm sekmesinden “merhaba de” komutunu alıyoruz. Merhaba ifadesinin yerine robotlar sekmesinden mesafe sensörü ile ilgili kod bloğunu alıyoruz. Pin girişini bağlantı yaptığımız Pinoo6 olarak değiştiriyoruz.

Okuma işlemini bir kez değil sürekli olarak yapmasını istediğimiz için kontrol sekmesinden sürekli tekrarla bloğunun içerine tüm kodlarımızı alıyoruz.

Yeşil bayrağa tıklıyoruz ve mesafe sensörüne elimizi yakınlaştırıp uzaklaştırıyoruz. Biz burada elimizi yaklaştırdığımızda 10’dan az değer okuduğunu referans alacağız.

Tekrar Olaylar menüsünden Yeşil bayrak tıklandığında komutunu alıyoruz ve bütün servo motor modüllerini 90 dereceye getiriyoruz.

Kontrol menüsünden sürekli tekrarla komutunu alıyoruz ve eğer komutunu alıp sürekli tekrar komutunun içine atıyoruz. Daha sonra mesafe sensörünün ölçtüğü değer 10’dan küçük ve 0’dan büyükse işlemlerini yaptırıyoruz.

Ardından Mesafe sensörünün ölçtüğü değer 10’dan küçük ve 0’dan büyükse 1 ile 3 arasında sayı tut diyoruz. Ve tuttuğu sayı 1’ eşit ise Servo motor modüllerini rastgele hareket ettirerek robotumuzu dans ettiriyoruz.

Daha sonra tekrar sayı tutturuyoruz ve tuttuğu sayı 2’ye eşit ise farklı dans hareketleri için servo motor modüllerini hareket ettirecek kodları yazıyoruz.

Tekrar sayı tutturuyoruz ve tutulan sayı 3’e eşit ise servo motor modüllerini hareket ettirecek kodları yazıyoruz. Böylece elimizi her gösterdiğimiz 1 ile 3 arasında sayı tutup her tuttuğu değerde robot farklı dans figürleri yapacaktır.

Kontrol menüsünden eğer komutunu alıyoruz. Mesafe sensörünün ölçtüğü değer 10’dan büyük veya 0’a eşitse servo motor modüllerini 90 derece yönünde hareket ettiriyoruz.

Yeşil Bayrak butonuna tıklıyoruz ve projemizi kontrol ediyoruz. Projemizin çalışmasında herhangi bir sorun yoksa projemizi bilgisayardan bağımsız olarak bir güç kaynağı ile de çalıştırmak için yazmış olduğumuz kodları kartımızın içine yüklememiz gerekiyor. Bunun için başlangıçta kullandığımız yeşil bayrağa tıkla kodunu ve kuklaya sensör değerini söylettiğimiz kodu çöpe atarak Robotlar menüsünden Pinoo Programı kodunu alıyoruz.

Koda sağ tıklayarak Arduino’ya yükle seçeneğine tıklıyoruz. (Kart olarak arduino ile çalışıyoruz.

Açılan pencerede tekrar Arduinoya yükle butonuna tıklıyoruz. Kodlarımız karta yüklenirken bekliyoruz. Yükleme bitti dedikten sonra kapat butonuna tıklıyoruz.

Herhangi bir problem yoksa güç kablomuzu bilgisayardan çıkartıyoruz. Pinoo Kontrol kartımıza 9v pil ve pil şapkası yardımıyla güç veriyoruz. Pil girişinin hemen yanında bulunan açma kapama tuşunu da on konumuna getiriyoruz.

Projenin Çalışma Hali:

Mesafe sensörünün ölçtüğü değer 10’dan büyükse robotumuz 90 derece konumunda sabit kalacaktır.

Mesafe sensörünün önüne elimizi koyduğumuzda yani mesafe sensörünün ölçtüğü değer 10’dan küçük olduğunda, 1 ile 3 arasında sayı tutup her seferinde farklı dans figürleriyle hareket edecektir.