Rəqs edən robot

Layihənin məqsədi: Pinoo Control Card istifadə edərək servo motor modulu və məsafə sensoru ilə rəqs edən pinoo layihəsinin yaradılması.

Müddət: 2 dərs

Yaş qrupu: 7 yaş və yuxarı

Pinoo dəsti: Əsas dəst, ixtira dəsti, tam dəst, istehsalçı dəsti.

Nailiyyətlər:

Pinoo idarəetmə lövhəsini kodlamağı öyrənir.
Məsafə sensorunu kodlamağı öyrənir.
Servo Motor modulunu kodlamağı öyrənir.
Alqoritmik bacarıqları inkişaf etdirir.
Kodlaşdırma bacarıqları inkişaf edir.
Dizayn bacarıqlarını inkişaf etdirir.

İstifadə olunacaq materiallar: Mblock 3 proqramı, pino idarəetmə kartı, məsafə sensoru, 4 servo motor modulu, qoşulma kabelləri

Dizayn üçün tələb olunan materiallar: 3D printerdən çap edilmiş çıxış (qovluqda mövcud olan fayllar), sızdırmazlıq tabancası və yapışqan.

3D Dizaynın .stl faylına daxil olmaq üçün:

https://drive.google.com/drive/folders/1oDHzYkPM2Ixq27_7zqERTvYsVpfqCRw2

Layihənin tikintisi:

Birləşdirici kabeli məsafə sensoruna bağlayırıq. Məsafə sensorunu 3D printerdən çap edilmiş çapın gözlərinə yerləşdiririk.

Servo motor modullarını 3D çap məhsulunun aşağı hissəsində yerləşdiririk.

Silikon tabancanın köməyi ilə şəkildəki kimi çapın yuxarı və aşağı hissələrini birləşdiririk.

Servo motor modullarını şəkildəki kimi 3D printerdən çap olunmuş çapın ayaqlarına silikon silahın köməyi ilə quraşdırırıq.

Servo motor modullarının pervanelərini şəkildə göstərildiyi kimi silikon silahın köməyi ilə 3D çıxışın ayaqlarına quraşdırırıq.

QEYD: Layihənin möhkəm olması üçün onu pervanelərin vintlərindən istifadə edərək servo motora bərkidə bilərsiniz. Sonra bir yapışqan tabancasının köməyi ilə ayaqları quraşdıra bilərsiniz. Pervaneləri vidalamadan əvvəl, servo motor modullarını kodladığınızdan və onları 90 dərəcəyə gətirdiyinizdən əmin olun!

Servo motor modullarını şəkildə göstərildiyi kimi silikon silahın köməyi ilə 3D çapın ayaqlarının yuxarı hissəsinə quraşdırırıq.

3D çıxışın ayaqlarını şəkildəki kimi servo motor modulları ilə birləşdiririk.

QEYD: Servo motor modulları ilə hissələri yığmazdan əvvəl kodlaşdırma hissəsinə baxaraq servo mühərrikləri 90 dərəcə vəziyyətinə gətirdiyinizə əmin olun.

3D çıxışın ayaqlarını şəkildə göstərildiyi kimi servo motor modulları ilə birləşdiririk. QEYD: Servo motor modulları ilə hissələri yığmazdan əvvəl kodlaşdırma hissəsinə baxaraq servo mühərrikləri 90 dərəcə vəziyyətinə gətirdiyinizə əmin olun.

Servo motor modullarını modullarla elə birləşdiririk ki, Qəhvəyi kabellər-GND, Qırmızı kabellər-5V, Narıncı kabellər-D0 üst-üstə düşsün.

Servo motor modullarının əlaqə kabellərini fotoşəkildəki nömrələrə uyğun olaraq pino idarəetmə kartına bağlayırıq.

Məsafə sensorunun əlaqə kabelini 6 nömrəli bənövşəyi/yaşıl girişə bağlayırıq və silikon silahın köməyi ilə pino idarəetmə kartını rəqs edən pino üzərində quraşdırırıq.

QEYD: Siz kodlaşdırmanı bitirdikdən sonra Pinoo idarəetmə lövhəsini rəqs edən Pinoo-ya quraşdıra bilərsiniz.

Servo motor modullarını yapışqan tabancasının köməyi ilə rəqs edən Pinoo-ya quraşdıraq.

Əlaqələrimizi tamamladıq, indi kodlaşdırma hissəsinə keçirik. Bunun üçün mblock-3 proqramından istifadə edəcəyik.

Bağlantı kabelinin köməyi ilə Pinoo Control Card-ı kompüterə qoşuruq və Mblock3 tətbiqinə daxil oluruq. Sonra Pinoo Nəzarət Kartımızı kompüterə təqdim edirik. Bunu etmək üçün əvvəlcə Connect sekmesinden serial port seçiminə klikləyirik. Sonra COM4 seçirik.(Kompüterdən və portdan asılı olaraq nömrə fərqli ola bilər.)

Serial portu birləşdirdikdən sonra Kartlar sekmesinden istifadə edəcəyimiz kartı seçirik. Arduino-nun Nano modeli ilə işləyirik.

Pinoo uzantısını kompüterimizə əlavə etmək üçün biz Extensions sekmesinde Genişlənmələri idarə et seçiminə klikləyirik. Açılan pəncərədə axtarış sistemində “Pinoo” yazırıq və nəticəyə yüklə demək kifayətdir. Kompüterimizdə quraşdırılıb.

Yenidən Genişləndirmələr sekmesine keçin və Pinoo düyməsini klikləyin. Kodlarımızı Pinoo uzantısı ilə yazacağıq.

Yenidən qoşulma sekmesine keçin və Firmware Yeniləmə seçiminə klikləyin. Yükləmənin bitdiyini söylədikdən sonra Close düyməsini sıxırıq.

Kodlaşdırma hissəsində; Proqramı işə salmaq üçün Hadisələr menyusundan Yaşıl Bayraq üzərinə kliklədikdə kodu alırıq. Məsafə sensorunun oxuduğu dəyəri öyrənmək üçün kukladan kömək alırıq. Bunun üçün görünüş sekmesinden "salam deyin" əmrini alırıq. Salam əvəzinə robotlar sekmesinden məsafə sensoru ilə əlaqəli kod blokunu alırıq. Pin girişini qoşulduğumuz Pinoo6 ilə dəyişirik.

Oxuma prosesinin bir dəfə deyil, davamlı olaraq aparılmasını istədiyimiz üçün bütün kodlarımızı nəzarət sekmesinden təkrar blokuna alırıq.

Yaşıl bayraq üzərinə klikləyirik və məsafə sensorunu böyüdür və uzaqlaşdırırıq. Burada əlimizi yaxınlaşdırdıqda 10-dan az oxuduğunu istinad olaraq götürəcəyik.

Yenə də Hadisələr menyusundan yaşıl bayraq tıklandıqda əmr alırıq və bütün servo motor modullarını 90 dərəcəyə gətiririk.

İdarəetmə menyusundan təkrar əmrini alırıq və if əmrini götürüb təkrar əmrinə atırıq. Sonra məsafə sensoru ilə ölçülən dəyər 10-dan az və 0-dan böyük olarsa, əməliyyatları yerinə yetiririk.

Sonra deyirik ki, məsafə sensoru tərəfindən ölçülən dəyər 10-dan kiçik və 0-dan böyükdürsə, 1 ilə 3 arasında bir rəqəm saxlayın. Əgər tutduğu rəqəm 1-ə bərabərdirsə, servo motor modullarını təsadüfi şəkildə hərəkət etdirərək robotumuzu rəqs edirik.

Sonra rəqəmləri yenidən hesablayırıq və rəqəm 2-yə bərabər olarsa, müxtəlif rəqs hərəkətləri üçün servo motor modullarını hərəkət etdirəcək kodları yazırıq.

Yenidən sayırıq və ədəd 3-ə bərabər olarsa, servo motor modullarını hərəkət etdirəcək kodları yazırıq. Beləliklə, biz hər dəfə əlimizi göstərdiyimiz zaman robot 1 ilə 3 arasında fərqli rəqəmlər tutacaq və tutduğu hər dəyər üçün fərqli rəqs fiqurları düzəldəcək.

İdarəetmə menyusundan if əmrini alırıq. Məsafə sensoru tərəfindən ölçülən dəyər 0-dan böyük və ya bərabər olarsa, servo motor modullarını 90 dərəcə istiqamətə hərəkət etdiririk.

Yaşıl Bayraq düyməsini sıxırıq və layihəmizi yoxlayırıq. Layihəmizin işində heç bir problem yoxdursa, layihəmizi kompüterdən asılı olmayan enerji təchizatı ilə işlətmək üçün yazdığımız kodları kartımıza yükləməmiz lazımdır. Bunun üçün biz başlanğıcda yaşıl bayrağa klikləmək üçün istifadə etdiyimiz kodu ataraq Robotlar menyusundan Pinoo Proqram kodunu alırıq və dummiyə sensor dəyərini demişik.

Kodu sağ vurun və Arduino-ya Yüklə düyməsini basın. (Arduino ilə lövhə kimi işləyirik.

Açılan pəncərədə yenidən Arduino-ya Yüklə düyməsini sıxırıq. Kodlarımız karta yüklənənə qədər gözləyirik. Yükləmənin bitdiyini söylədikdən sonra bağla düyməsini sıxırıq.

Problem yoxdursa, elektrik kabelimizi kompüterdən ayırırıq. Biz Pinoo İdarəetmə lövhəmizi 9v batareya və batareya qapağının köməyi ilə gücləndiririk. Batareyanın girişinin düz yanında olan açma-söndürmə düyməsini də açıq vəziyyətə gətiririk.

Layihənin İş Vəziyyəti:

Məsafə sensoru tərəfindən ölçülən dəyər 10-dan çox olarsa, robotumuz 90 dərəcə mövqeyində sabit qalacaq.

Əlimizi məsafə sensorunun qarşısına qoyduğumuzda, yəni məsafə sensorunun ölçdüyü dəyər 10-dan az olduqda o, 1-dən 3-ə qədər rəqəm saxlayacaq və hər dəfə fərqli rəqs fiqurları ilə hərəkət edəcək.