Pinoo ile Konveyör

Projenin Amacı: Pinoo Kontrol Kartını kullanarak mesafe sensörü,servo motor ve dc motor ile konveyör sistemi oluşturmak.

Not: Konveyör, her hangi bir malzemenin bir uçtan diğer uca aktarılmasını sağlayan devamlı aktarma mekanizmasıdır.

Süre: 2 ders

Pinoo Set: Pinoo Tam Set

Yaş Grubu: 7 yaş ve üzeri

Kazanımları:

Pinoo kontrol kartını kodlamayı öğrenir
Mesafe sensörünü kodlamayı öğrenir.
Servo motor modülünü kodlamayı öğrenir.
Dc motoru kodlamayı öğrenir.
Algoritma kurma becerisi gelişir.
Kodlama becerisi gelişir.

Kullanılması Gereken Malzemeler: Mblock 3 programı, pinoo kontrol kartı, mesafe sensörü, servo motor ve modülü, 2 adet dc motor ve tekerleği, rj-11 kablo

Tasarım için Gereken Malzemeler: Mukavva, renkli karton, forex, makas, silikon tabancası, boya, süslemek için dilediğiniz malzeme.

Proje Yapılışı:

Forex ten 30x10 cm ölçüsünde dikdörtgen parça kesiyoruz.

Dikdörtgenin sağ ve sol alanına motoru sabitleyeceğimiz alanları işaretleyip deliyoruz.(motor kablosu içinde bir delik açmayı unutmalım.)

Açmış olduğumuz delikleri baz alarak motorları silikon tabancası ile sabitliyoruz.

Forex ten 32 x 24 cm ölçülerinde bir dikdörtgen parça kesiyoruz.Bu parça zeminimiz olacaktır.

Zemini boya ile boyayarak renklendiriyoruz. Motorları takılı olduğu dikdörtgen parçayı zeminin orta bölümüne sabitliyoruz.

Tekerlek lastiğine sürtünme kuvvetini arttırması için silikon tabancası ile şeritler oluşturuyoruz. Daha sonra ise motorlara tekerleklerini takıyoruz.

Kartondan 65 x 9 cm ölçülerinde bir dikdörtgen şerit kesiyoruz.Kesilen şerit konveyörün bandı olacaktır.(Burada verdiğimiz ölçü motorların birbirine olan uzaklığı baz alınarak oluşturulmuştur.Siz kendi yerleşiminize göre farklı bir ölçü oluşturabilirsiniz.)

Şeridin iki ucunu birbirine yapıştırıyoruz ve lastiklerden geçiyoruz.

Forex ten 7,5 x 6,5 cm ölçülerinde bir parça kesiyoruz.Orta bölümüne mesafe sensörü boyutunda bir pencere açıyoruz ve sensörü yerleştiriyoruz.

Sensör sabitlediğimiz parçanın etrafına duvar oluşturuyoruz. Banttan yüksekliğini sağlamak için forex ten 13 x 6 cm ölçülerinde bir dikdörtgen kesiyoruz ve sensörün olduğu parçanın altına sabitliyoruz.

Oluşturduğumuz mesafe sensörü standını motor duvarına sabitliyoruz.

Forex ten 13,5 x 1 cm ölçülerinde bir dikdörtgen şerit Servo motorun pervanesine bu parçayı sabitliyoruz.

Servo motorun önüne gelecek ürünü daha güçlü itebilmesi için mukavvadan yine 13 x 1 cm ölüsünde iki dikdörtgen kesiyoruz.Bu parçayı servo motorun pervanesine sabitlediğimiz şeridin sağ ve soluna dikey olarak sabitliyoruz.

Servo motoru mesafe sensörünü sabitlediğimiz yerden 10 cm öteye sabitliyoruz. Siz kendi yerleşiminize göre bu ölçüleri değiştirebilirsiniz.

Kartondan 4x4 ve 2x2 cm büyüklüğünde küpler oluşturuyoruz. Bu küpler ürünlerimiz olacaktır.

Konveyörü dilediğimiz gibi süslüyoruz.

Bağlantılarımızı yapalım.Pinoo kartımızı motor duvarının arkasına sabitliyoruz. Motor kablosunu motor için uygun beyaz girişlere, mesafe sensörünü ise 6 numaralı mor/yeşil girişe,Servo motoru ise 1 numaralı (mor) girişe bağlantı kablosu ile bağlıyoruz.

Bağlantılarımızı tamamladık şimdi kodlama kısmına geçelim.Bunun için mblock-3 uygulamasını kullanacağız.

Pinoo Kontrol Kartımızı bağlantı kablosu yardımıyla bilgisayara bağlayalım ve Mblock3 uygulamasına giriş yapalım. Daha sonra Pinoo Kontrol Kartımızı bilgisayar ile tanıştıralım. Bunun için öncelikle Bağlan sekmesinden seri port seçeneğine tıklıyoruz.Daha sonra COM3’ü seçiyoruz.(Bilgisayara ve porta göre rakam farklılık gösterebilir.)

Seri port bağlantısını yaptıktan sonra kartlar sekmesinden kullanacağımız kartı seçelim. Biz Arduino’nun Nano modeli ile çalışıyoruz.

Pinoo uzantısını bilgisayarımıza ekleyebilmek için uzantılar sekmesinden uzantıları yönet seçeneğine tıklıyoruz. Açılan pencerede arama motoruna “Pinoo” yazıyoruz ve çıkan sonuca indir dememiz yeterli. Bilgisayarımıza yüklendi.

Tekrar uzantılar sekmesine gelip Pinoo seçeneğine tıklıyoruz. Pinoo uzantısı ile kodlarımızı yazacağız.

Kodlama kısmında; uygulamanın başlaması için Olaylar menüsünden Yeşil Bayrağa tıklanınca kodunu alıyoruz.

Yeşil bayrağa tıklandıktan sonra konveyör bandı sürekli olarak çalışsın istiyoruz. Bunun için Robotlar sekmesinden Pinoo Bot:Yon :İleri Hız:0 kod bloğunu alıyoruz ve Hız bölümünü 150 olarak değiştiriyoruz.

Bandın ve daha sonra ekleyeceğimiz diğer tüm işlemleri sürekli olarak çalıştırabilmemiz için kontrol sekmesinden sürekli tekrarla kod bloğunu alıyoruz ve Pinoo Bot ile ilgili olan bloğu da içerisine yerleştiriyoruz.

Başlangıç durumunda ve küçük ürünlerin bant boyunca engelsiz hareket edebilmesi için Servo motorun açısını başlangıçta 0 olarak belirlememiz gerekmektedir. Robotlar sekmesinden Pinoo Servo Motor Çalıştır: Pin Pinoo1 Acı 0 kod bloğunu alıyoruz.

Büyük ürünleri bant üzerinde ayırabilmek için mesafe sensörünün ölçtüğü değerlerden faydalanacağız. Mesafe sensörünün okuduğu değeri öğrenebilmek için kukladan yardım alacağız. Bunun için görünüm sekmesinden merhaba de komutunu alıyoruz. Merhaba ifadesinin yerine robotlar sekmesinde mesafe sensörü ile ilgili kod bloğunu alıyoruz.Pin girişini bağlantı yaptığımız Pinoo6 olarak değiştiriyoruz.

Yeşil bayrağa tıklayalım ve sensöre elimizi yaklaştırıp uzaklaştırarak değerlerin değişimini gözlemleyelim.Daha sonra ise kutularımızdan büyük olanı sensörün altına yerleştirelim ve sensörün okuduğu değeri not alalım.Biz burada 6 civarı bir değer okuduğunu referans alacağız.

Eğer mesafe sensörünün okuduğu değer 6'dan küçük ise yani bant üzerinden büyük bir ürün geçiyor ise servo motor 70 derece açı yaparak çalışsın.Şimdi bu yazdığımızı kod haline getirelim.

Burada kontrol sekmesindeki eğer bloğundan ve işlemler sekmesinden küçük karşılaştırma operatöründen faydalanacağız.

Eğer şart sağlanır ise servo motor 70 derece açı yapsın istiyoruz. Robotlar sekmesinden Pinoo Servo Motor Çalıştır: Pin Pinoo1 Acı 0 kod bloğunu alıyoruz. Açı değerini 75 olarak değiştiriyoruz.

Servo motor açı değeri 75 olduktan sonra motorun 2 sn boyunca bu konumda kalabilmesi için kontrol sekmesinden 1 saniye bekle komutunu alıyoruz.1 saniye ifadesini 2 saniye olarak değiştiriyoruz.

Koşul ifademizi sürekli tekrarla bloğu içerisine yerleştiriyoruz.

Kodlarımızı tamamladıktan sonra yeşil bayrağa tıklayarak projemizin çalışmasını kontrol ediyoruz. Ürünleri teker teker bant üzerinde bırakıyoruz . Ürün mesafe sensörü altından geçtikten sonra servo motorun çubuğu ürün büyük ise bant üzerine gelmeli ve ürünü banttan atmalıdır. Ürün küçük ise de ürün engel olmaksızın bandı tamamlamalıdır.

(Eğer servo motorun pervanesinin bant üzerinde geldiği noktada problem yaşıyorsanız pervaneyi çıkartıp uygun konuma takabilirsiniz.)

Projemizin çalışmasında herhangi bir sorun yoksa projemizi bilgisayardan bağımsız olarak bir güç kaynağı ile de çalıştırmak için yazmış olduğumuz kodları kartımızın içine yüklememiz gerekiyor.

Bunun için başlangıçta kullandığımız yeşil bayrağa tıkla kodunu ve kuklaya sensör değerini söylettiğimiz kodu çöpe atarak Robotlar menüsünden Pinoo Programı kodunu alıyoruz.

Koda sağ tıklayarak arduino’ya yükle seçeneğine tıklıyoruz.( Kart olarak arduino ile çalışıyoruz.)

Kodların karta yüklenmesini bekliyoruz. Yükleme tamamlandıktan sonra pencereyi kapatıyoruz.

Herhangi bir problem yoksa güç kablomuzu bilgisayardan çıkartıyoruz. Pinoo Kontrol kartımıza 9v pil ve pil şapkası yardımıyla güç veriyoruz. Pil girişinin hemen yanında bulunan açma kapama tuşunu da on konumuna getiriyoruz.