Təmizləyici Robot

Layihənin məqsədi: Pinoo idarəetmə kartından istifadə edərək pinoobot və məsafə sensoru ilə təmizləyici robot yaratmaq.

Müddət: 2 dərs

Yaş qrupu: 7 yaş və yuxarı

Pinoo dəsti: PinooBot dəsti və tam dəst.

Nailiyyətlər:

Pinoo idarəetmə lövhəsini kodlamağı öyrənin
Məsafə sensorunu kodlamağı öyrənir.
Pinoobot robotla görüşür.
Alqoritmik bacarıqları inkişaf etdirir.
Kodlaşdırma bacarıqları inkişaf edir.

İstifadə olunacaq materiallar: Mblock 3 proqramı, PinooBot Robot / Pinoo idarəetmə kartı, məsafə sensoru, əlaqə kabeli.

Dizayn üçün tələb olunan materiallar: Qab süngəri, şönil, zibil torbası, maqnit, silikon tapança, qayçı.

Layihənin tikintisi:

Süngərdən orta ölçülü düzbucaqlı bir parça kəsdik və şönillə pinoobotun ön hissəsinə yapışdırırıq.

Süngərin altına üç maqnit yapışdırırıq.

Robotu roluna uyğun olaraq istədiyiniz kimi bəzəyə bilərsiniz.

Zibil torbalarını kiçik düzbucaqlı parçalara kəsib içərisinə maqnit qoyaraq yapışdırırıq. Dörd etdik, istəsəniz sayını artıra bilərsiniz.

Yaratdığımız zibilləri robotumuzu işlədəcəyimiz əraziyə səpələyirik.

Gəlin əlaqələrimizi quraq. Məsafə sensorunun 6 nömrəli bənövşəyi/yaşıl girişə qoşulması (Mühərrik bağlantılarınız edilmədiyi halda, Pinoo idarəetmə kartındakı motor birləşmələri üçün xüsusi olan ağ rəngli girişlərlə əlaqəmizi edək.)

Əlaqələrimizi tamamladıq, indi kodlaşdırma hissəsinə keçək. Bunun üçün mblock-3 proqramından istifadə edəcəyik. Bağlantı kabelinin köməyi ilə Pinoo idarəetmə kartımızı kompüterə birləşdirək və Mblock3 tətbiqinə daxil olaq. Sonra Pinoo Control Card-ı kompüterə təqdim edək. Bunu etmək üçün əvvəlcə Connect sekmesinden serial port seçiminə klikləyirik. Sonra COM6-nı seçirik.(Kompüter və portdan asılı olaraq nömrə fərqli ola bilər.)

Serial port bağlantısını etdikdən sonra kartlar sekmesinden istifadə edəcəyimiz kartı seçək. Arduino-nun Nano modeli ilə işləyirik.

Pinoo uzantısını kompüterimizə əlavə etmək üçün genişləndirmələr sekmesinden Genişlənmələri idarə et seçimini klikləyirik. Açılan pəncərədə axtarış sistemində “Pinoo” yazırıq və nəticəyə yüklə demək kifayətdir. Kompüterimizdə quraşdırılıb.

Yenidən genişləndirmələr sekmesine gəlirik və Pinoo üzərinə klikləyirik. Kodlarımızı Pinoo uzantısı ilə yazacağıq.

Kodlaşdırma hissəsində; Proqramı işə salmaq üçün Hadisələr menyusundan Yaşıl Bayraq üzərinə kliklədikdə kodu alırıq.

Məsafə sensorunun oxuduğu dəyəri öyrənmək üçün kukladan kömək alacağıq. Bunun üçün biz görünüş sekmesinden salam demək əmrini alırıq. Salam əvəzinə robotlar sekmesinde məsafə sensoru ilə əlaqəli kod blokunu alırıq. Pin girişini qoşulduğumuz Pinoo6 ilə dəyişirik.

Oxuma prosesinin bir dəfə deyil, davamlı olaraq aparılmasını istədiyimiz üçün bütün kodlarımızı nəzarət sekmesinden təkrar blokuna alırıq.

Yaşıl bayrağa klikləyək və əlimizi sensora yaxınlaşdıraraq dəyərlərin dəyişməsini müşahidə edək. Əlimizi robota yaxınlaşdırdıqda sensorun oxuduğu dəyəri qeyd edək. Burada 10-a yaxın bir dəyər oxuduğunu istinad olaraq götürəcəyik.

Məsafə sensorunun oxuduğu dəyər 10-dan azdırsa, yəni robot maneəyə yaxınlaşırsa, 2 saniyə sağa dönməli, sonra irəli getməlidir. Robotun qarşısında heç bir maneə yoxdursa, yəni sensorun oxuduğu dəyər 10-dan böyükdürsə, robot irəli, geri, sağ və sol hərəkətlər etsin. İndi bunu koda çevirək.

Burada nəzarət tabında if blokundan və əməliyyatlar sekmesinde kiçik və böyük müqayisə operatorlarından istifadə edəcəyik.

PinooBotun yerinə yetiriləcək şərtə uyğun hərəkət edəcəyi kodları tamamlayaq.

Sensorun 10-dan çox oxunması üçün biz Robotlar sekmesinden PinooBot Direction:İrəli Sürət:0 kod blokunu alırıq. İstiqamətləri müvafiq olaraq irəli, sağa, arxaya, sola və hamısında sürəti 255 olaraq yeniləyirik.

Bu prosesin davamlı olaraq yoxlanılmasını istədiyimiz üçün bütün blokları təkrar bloka yerləşdiririk.

İstəyirik ki, hər bir hərəkəti müəyyən müddət ərzində etsin. Bunun üçün biz hər bir hərəkətin altındakı idarəetmə tabından 1 saniyə gözləmə kodu blokunu götürürük və 1-dən 2-yə rəqəmi yeniləyirik.

Sensorun 10-dan az oxunması üçün biz Robotlar sekmesinden PinooBot Direction:Forward Speed:0 kod blokunu alırıq. Biz onların istiqamətini geriyə doğru, sürəti isə hamısında 255 kimi yeniləyirik. Onun 2 saniyə ərzində sağa dönməsi üçün idarəetmə panelindən 1 saniyə gözləyin əmrini götürürük və rəqəmi 1-dən 2-yə yeniləyirik.

Kodlarımızı tamamladıqdan sonra robotu platformaya yerləşdiririk və layihəmizin işini yoxlamaq üçün yaşıl bayrağın üzərinə klikləyirik. Robotu müəyyən etdiyimiz sahəyə yerləşdiririk, o, irəli, geri, sağa və sola hərəkətlər edəcək və bu hərəkətləri edərkən maqnitlərin köməyi ilə zibil torbalarını yerə yığacaq. Robot maneəyə yaxınlaşsa belə, sağa dönəcək və irəli getməlidir.

Layihəmizin işində heç bir problem yoxdursa, layihəmizi kompüterdən asılı olmayan enerji təchizatı ilə işlətmək üçün yazdığımız kodları kartımıza yükləməmiz lazımdır.

Bunun üçün biz koddan istifadə edərək başlanğıcda yaşıl bayraq üzərinə klik etdik və dummy olan kod da sensorun dəyərini bildirir. zibil qutusuna atmaqla biz Robotlar menyusundan Pinoo Proqram kodunu alırıq.

Kodun üzərinə sağ klikləyin və arduino-ya yükləyin.(Biz arduino ilə lövhə kimi işləyirik.)

Kodların karta yüklənməsini gözləyirik. Quraşdırma tamamlandıqdan sonra pəncərəni bağlayırıq.

Problem yoxdursa, elektrik kabelimizi kompüterdən ayırırıq. Biz Pinoo İdarəetmə lövhəmizi 9v batareya və batareya qapağının köməyi ilə gücləndiririk. Batareyanın girişinin düz yanında olan açma-söndürmə düyməsini də açıq vəziyyətə gətiririk.

ARDUINO İDE KODLARI:

// motor sancaqlarını təyin edin

int motora1 = 5;

int motora2 = 6;

int motorb1 = 10;

int motorb2 = 11;

// məsafə sensoru sancaqlarını təyin edin

int echoPin = 12;

int trigPin = 13; uzun məsafə, şübhəsiz;

// məsafənin ölçülməsi üçün iki dəyişən təyin edirik

boş quraşdırma()

{